涂志鑫

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我是南方科技大学（SUSTech）博士研究生，师从付成龙教授。我的研究聚焦于足式机器人行走控制、可穿戴机器人和人体增强的交叉领域。在博士期间，我设计并搭建了一个可穿戴足式机器人系统——半人马机器人（Centaur robot），旨在降低人类负重行走的新陈代谢成本。我的研究主要涉及机器人系统设计、人机交互和基于模型和强化学习运动控制。更广泛的来说，我对腿式机器人（包括人形和四足机器人）、具身智能系统、可穿戴机器人等方向感兴趣。

我还在妙动科技担任强化学习算法工程师，负责轮腿机器人的强化学习运动控制算法开发，合作导师为杨硕。

研究兴趣

  • 足式机器人行走控制
  • 强化学习
  • 人机交互
  • 人体增强
  • 可穿戴机器人

我目前正在寻找大学\研究机构的博士后或者正式研究职位，特别是在具身智能、腿式运动/操作、可穿戴机器人和人体增强领域。我很乐意与大家讨论研究合作、学术交流等机器人领域有趣问题。

教育背景

  • 博士，智能机器人，南方科技大学（预计 2026 年）
    • 论文题目：[面向负重助行的半人马人机系统设计与助力控制研究]
    • 导师：付成龙教授
    • 南科大校训奖学金（2025）、南科大优秀研究生（2024）
  • 学士，机械设计制造及其自动化（实验班），重庆大学（2017 - 2021）
    • 国家奖学金（2020）

学术成果

  1. /assets/img/publication_preview/ijrr.gif
    Design, modeling, control, and evaluation of a wearable Centaur robot for load-carriage walking assistance
    Zhixin Tu, Yihao Jiang, Haoyun Yan, Yuquan Leng, and Chenglong Fu
    The International Journal of Robotics Research (Accepted), 2025
  2. /assets/img/publication_preview/softening.jpg
    Softening nonlinear-stiffness elastic mechanism with continuous adjustability for human–robot interaction force control
    Zhixin Tu, Haifeng Liu, Yihao Jiang, Tao Ye, Yuepeng Qian, Yuquan Leng, Jian S Dai, and Chenglong Fu
    Mechanism and Machine Theory, 2024
    Website
  3. /assets/img/publication_preview/SRL.gif
    Task-based human-robot collaboration control of supernumerary robotic limbs for overhead tasks
    Zhixin Tu, Yijun Fang, Yuquan Leng, and Chenglong Fu
    IEEE Robotics and Automation Letters (presented at ICRA 2024), 2023
    Video Website
  4. /assets/img/publication_preview/Centaurloco.gif
    Locomotion control on human-centaur system with spherical joint interaction
    Haoyun Yan, Jianquan Li, Haifeng Liu, Zhixin Tu, Ping Yang, Muye Pang, Yuquan Leng, and Chenglong Fu
    IEEE Robotics and Automation Letters, 2024
    Website
  5. /assets/img/publication_preview/RRT.png
    Accelerated Informed RRT*: fast and asymptotically path planning method combined with RRT*-connect and APF
    Zhixin Tu*, Wenbing Zhuang*, Yuquan Leng, and Chenglong Fu
    In International Conference on Intelligent Robotics and Applications, 2023
    Website

研究项目

  1. assets/img/publication_preview/Centaur_rl.gif
    Human–Centaur locomotion control via RL and human motion generation
    Perception-free multi-terrain locomotion policy for Human-Centaur system via Reinforement learning
    In progress
  2. assets/img/publication_preview/quad.gif
    Limited footholds locomotion control for quadruped robots
    Vision-based quadruped locomotion control over sparse and limited footholds using object detection
    Course project

助教经历

学术服务

  • 期刊审稿人 IJRR, T-RO, TASE, RAL,
  • 会议审稿人 ICRA, IROS, ICDL, ICIRA